Кто в россии создает автономный гоночный болид

Зачем болиду нейросеть?

Для управления автомобилем используются две сверточные нейросети в рамках глубокого обучения — то есть те, которые отвечают за распознавание образов. Первая — YOLOv5 — ищет конусы на трассе и определяет их цвет, а вторая — KeyPoint — расставляет специальные точки, которые помогают определить размеры каждого конуса и рассчитать расстояние до него. Так система понимает, с какой скоростью движется беспилотник и какое у него ускорение.

Обе нейросети обучают в облаке при помощи специального датасета FSOCO. Он содержит более 20 тыс. фото и видео, размеченных специальным образом. Это необходимо, чтобы беспилотник мог участвовать в разных этапах гонки: в разных странах, с разными погодными условиями и разными трассами.

750

Новый двигатель 748 куб. См.

Блоки задних фонарей

Модифицированная версия 4-х ступенчатой коробки передач all sycro

Радиатор

Rebel 750 был самым популярным Rebel, поскольку Reliant дал Rebel большой маркетинговый толчок в журналах и газетах, включая полноцветную рекламу, из-за этого многие люди только впервые открыли для себя Rebel с его большим ассортиментом моделей. Интерьер также претерпел большие изменения: были использованы более толстые и удобные передние сиденья с мягкой сенсорной панелью приборов, во всех интерьерах теперь использовались черные виниловые сиденья и черные ковры. При производстве фургонов не хватило краткосрочных усилий, чтобы производить больше, поскольку Королевской почте требовалось дополнительное оборудование. Они уже испытали Reliant Supervan, заменив свой парк фургонов Morris, но решили, что более традиционный фургон Rebel будет хорошей заменой, всего было испытано всего 10 фургонов. В начале 1974 года новый Reliant Robin оказался настолько популярным. Производство всех других моделей, включая Rebel, Bond Bug, Reliant TW9, прекратилось, поэтому можно было производить больше моделей Robin. В 1975 году Rebel был заменен на Reliant Kitten.

Риальто 2

Модель Rialto 2 была второй версией Rialto и была представлена публике в конце 1983 года. Она отличалась рядом улучшений по сравнению с предшественницей, в том числе переработанным двигателем (двигатель 850 теперь имел сверхмалую головку для повышения степени сжатия. наряду с новым распределительным валом для улучшения крутящего момента на низких оборотах), новой иглой в карбюраторе SU и специальным распределителем. Этот двигатель был назван «экономичным» двигателем, при этом каждый блок имел прописную букву «E» на головке блока цилиндров, а каждый номер двигателя оканчивался заглавной буквой «E». Крышка рокера была окрашена в желтый цвет, что дало двигателю прозвище «желтый верх».

Первоначально Reliant хотела выпустить оригинальный Rialto с этими улучшениями, но не смогла из-за нехватки времени во время разработки, поэтому оригинальный MkI Rialto был компромиссом для повышения спроса с использованием ряда унаследованных деталей от Robin.

Чтобы соответствовать новому двигателю, передаточное число задней оси было увеличено до 2,78 / 1 (и может быть идентифицировано с помощью штампа «B» на корпусе дифференциала). Это, в сочетании с двигателем, дало автомобилю гораздо более высокую максимальную скорость 100 миль в час и показатель экономии топлива 72 миль на галлон при 56 миль в час. Двигатель теперь вырабатывал максимальный крутящий момент на более низких оборотах, а ось позволяла Rialto разгоняться до 70 миль в час на более низких оборотах. Это создавало недостаток, заключающийся в невозможности двигаться со скоростью 30 миль в час на 4-й передаче.

У Rialtos теперь были виниловые сиденья на базовых моделях или сиденья из вельветовой ткани на моделях GLS. Все модели Rialto, независимо от их технических характеристик, теперь имели вакуумметр, а также новый набор наклеек с надписью «RIALTO 2» на крыльях и задней двери и новые колпаки ступиц. Еще одним визуальным улучшением моделей GLS стали черные пластиковые бамперы, обернутые спереди и сзади.

К концу 1984 года Rialto 2 был перевыпущен с измененной спецификацией, передаточное число задней оси было возвращено к 3,23 / 1, поскольку клиенты жаловались на невозможность использовать 4-ю передачу на городских скоростях, а экономичный датчик больше не устанавливался.

Что дальше?

Условия Formula Student Driverless подразумевают, что один и тот же беспилотник может участвовать в гонках в течение года с момента участия в первых гонках. Команда Bauman Racing Team рассчитывает принять участие как минимум в соревнованиях в Венгрии в августе 2021-го, а также в России в сентябре, возможно — в других европейских этапах в этом и в следующем году.

Попасть на международные соревнования очень непросто: действует жесткий отбор, а число участников ограничено. Каждая поездка на европейские гонки обходится команде из 30 человек примерно в ₽1 млн — не считая года подготовки. Деньги на участие дают спонсоры.

После первого же пройденного этапа на базе полученных знаний и опыта, команда приступает к разработке нового беспилотника.

Каким будет электроболид-беспилотник?

Команда разрабатывает болид BRT8D для участия в международных студенческих инженерных соревнованиях FormulaStudent класса FSD (Formula Student Driverless). Это беспилотный автомобиль с электрической силовой установкой.

По условиям соревнований автомобиль необходимо построить за один год и соблюсти конкретные ТТХ (тактико-технические характеристики). Вот характеристики будущего BRT8D:

Масса — около 280 кг, длина — 2,7 м, ширина — 1,3 м, высота — 1,1 м, клиренс — 3 см;
Задний привод, максимальная мощность двигателя — 95 л.с., литий-ионная батарея емкостью 11 кВт·ч;
Независимая двухрычажная подвеска, рулевое управление с электроусилителем, пневмогидравлическая двухконтурная тормозная система.

Готовая машина должна полностью отвечать задачам в рамках конкретных гонок. В отличие от беспилотников, которые ездят по обычным дорогам, она ориентируется по специальным цветовым конусам, расставленным по трассе. Они помогают автомобилю определять свое положение на дороге и совершать маневры.

На электроболиде будут установлены промышленный компьютер Nuvo, лазерный 3D-лидар Velodyne, стерео- и монокамера, специальные датчики и приемники навигационной спутниковой системы. Он будет работать при помощи силовой установки, состоящей из бесколлекторного электродвигателя EMRAX228, инвертора (усилителя мощности двигателя) Bamocar D3 и аккумуляторной батареи.

Помимо лидаров на автомобиле будут установлены акселерометры — специальные датчики, которые умеют определять скорость и ускорение объектов. Такие есть в современных смартфонах. Они помогают беспилотнику определять, в какой точке трассы он находится и в каком направлении нужно двигаться.

Исполнительные приводы в тормозной и рулевой системах позволят беспилотнику двигаться, поворачивать и тормозить, имитируя движения рук и ног реального водителя.

Промышленный компьютер внутри автомобиля работает на ОС Linux, под которую написаны алгоритмы для управления. Главная особенность компьютера — повышенная надежность: он лучше защищен от повреждений, вибраций автомобиля, перегрева, пыли и влаги. Внутри процессор Intel Core 9-го поколения и видеокарта, которые мощнее, чем в обычном компьютере и потребляют меньше энергии. Это нужно, чтобы аккумулятор автомобиля не разряжался в процессе, так как компьютер выполняет сложные вычисления в режиме онлайн.

Автомобиль разрабатывается с нуля и будет готов к августу 2021 года. Все детали изготавливаются на заказ в лаборатории или на производстве — это тоже условие конкурса. Что-то предоставляют спонсоры, какие-то детали — например, лидары, датчики, ремни безопасности — покупают готовые.

«Главная сложность заключается в том, что многие вещи приходится делать впервые, без возможности опереться на какой-либо пример — потому что его либо еще нет, либо он находится в закрытом доступе. Мы замкнуты внутри команды и это плохо, потому что всегда должен быть взгляд со стороны опытного человека, который сможет вовремя подсказать, основываясь на своем опыте», — говорит Павел Карасев, капитан команды Formula Student МГТУ им. Н.Э. Баумана.

Двигатели

Мятежник использовал все алюминиевые двигатели Reliant с верхним расположением клапанов, за исключением версии объемом 850 куб. См, которая была выпущена в 1975 году.

Автомобиль был запущен с двигателем объемом 598 куб. См и мощностью 28 лошадиных сил, это на 4 лошадиных силы больше, чем у стандартного 600 кубового двигателя от regal 3/25, это было сделано, поскольку автомобиль казался вялым из-за своего лишнего веса.

После введения ограничения скорости 70 миль в час на британских автомагистралях новое ограничение скорости рассматривалось как цель, любое транспортное средство с максимальной скоростью ниже 70 миль в час считалось медленным, с этим Reliant увеличил объем двигателя до 701 куб.см и 31 л.с. , новый двигатель затем использовался как в Rebel, так и в Regal. Последняя модель была названа Rebel 700 к октябрю 1967 года. Лондонский автосалон. Более крупный двигатель давал Rebel максимальную скорость 70 миль в час и позже был установлен на трехколесный мотоцикл Regal, получивший название regal 3/30.

К 1972 году компания Reliant установила на бунтаря двигатель объемом 750 куб. См. Это было сделано для тестирования нового двигателя перед запуском новой модели Reliant Robin в следующем году. То же самое было сделано с ошибкой облигации 750. На автосалоне 1972 года Reliant представила модель Reliant 750. , с мощностью 35 л.с. он дал Rebel 750 максимальную скорость 80 миль в час. но также дал лучшую MPG до 65 галлона.

Двигатели Rebel всегда имели более высокую степень сжатия и более высокая мощность из-за большего веса автомобиля по сравнению с трехколесными вариантами. Reliant всегда сначала вводил новый объем двигателя в Rebel, а затем в Regal или аналогичный. Bond Bug получил. Все номера двигателей повстанцев заканчиваются заглавной буквой R, что означает, что это двигатель повстанцев с его модификациями.

Rialto 2

Модель Rialto 2 была второй версией Rialto и была выпущена для широкой публики в конце 1983 года. Она отличалась рядом улучшений по сравнению с предшественником, в том числе переработанным двигателем. (у двигателя 850 теперь была ультраобрезанная головка для повышения степени сжатия, а также новый распределительный вал для улучшения крутящего момента на низких оборотах), новую иглу в карбюраторе SU и специальный распределитель. Этот двигатель был назван «экономичным» двигателем, где на головке блока цилиндров была выбита заглавная буква «E», а каждый номер двигателя заканчивался заглавной «E». Крышка рокера была окрашена в желтый цвет, что дало двигателю прозвище «желтый верх».

Изначально Reliant хотела выпустить оригинальный Rialto с этими улучшениями, но не смогла из-за нехватки времени во время разработки, поэтому оригинальный MkI Rialto был компромиссом для создания спроса с использованием ряда унаследованных деталей от Robin.

Чтобы соответствовать новому двигателю, передаточное число задней оси было увеличено до 2,78 / 1 (и может обозначаться буквой «B» на корпусе дифференциала). Это, в сочетании с двигателем, дало автомобилю намного более высокую максимальную скорость 100 миль в час и показатель экономии топлива 72 миль на галлон при 56 миль в час. Двигатель теперь вырабатывал максимальный крутящий момент на более низких оборотах, а ось позволяла Rialto разгоняться до 70 миль в час на более низких оборотах. Это создавало недостаток, заключающийся в невозможности двигаться со скоростью 30 миль в час на 4-й передаче.

У Rialtos теперь были виниловые сиденья на базовых моделях или сиденья из вельветовой ткани на моделях GLS. Все модели Rialto, независимо от их технических характеристик, теперь имели вакуумметр, а также новый набор наклеек с надписью «RIALTO 2» на крыльях и задней двери, а также новые колпаки ступиц. Еще одним визуальным улучшением моделей GLS стали черные пластиковые бамперы, обернутые спереди и сзади.

Производственные номера

впервые зарегистрирован сентябрь 1964 г.

Всего было выпущено 2600 Rebels в вариантах с кузовом седан, универсал и фургон. Большинство из них было продано в Великобритании, но многие были проданы на Карибских островах. Из примерно 900 экспортированных Rebels некоторые из них были с левосторонним управлением, что соответствовало их экспортным рынкам.

Как указано выше, большая часть аргументов в пользу низких производственных показателей заключалась в том, что Reliant не предоставлял Rebel собственную производственную линию до 1971 года, до этого, если необходимо было произвести партию Rebels, Reliant пришлось прекратить производство своего популярного Regal 3/25. , что Reliant не хотел делать очень часто.

Коробка передач

Rebel был представлен с четырехступенчатой коробкой передач. коробка передач какие особенности синхронизатор на тройку лучших соотношений. На первой передаче нет синхронизатора. Коробка передач была основана на коробке передач Regal, но имела удлиненный задний вал с рычажным механизмом для рычага переключения передач.

К 1972 году синхронизация была расширена до всех четырех передних скоростей, поскольку коробка передач теперь была основана на коробке передач Робина. Рычаг переключения передач больше не был на рычаге, а «выступал вперед из передней части трансмиссионного туннеля». «Благодаря легкому материалу корпуса и алюминиевому блоку двигателя автомобиль был примерно на 15% легче, чем (немного короче) Мини и на 35% легче ранних Renault 5 «, который также был представлен в 1972 году.

MkI Rialto

Серия MkI Rialto была доступна в трех разных вариантах кузова: седан, универсал и фургон. Ассортимент включает в себя базовую комплектацию с виниловым салоном и может быть заказан со списком дополнительных опций или спецификацию GLS, которая включает часы, FM / AM-радио, датчик напряжения, обтянутые тканью сиденья с дополнительными тканевыми покрытыми областями на корпусе. интерьер, очень толстые ковры с ковровым покрытием в области багажника, наклейки GLS, кожаный руль, запасное колесо и радиальные шины. Все машины имели темно-зеленую приборную панель с темно-серыми дверными картами.

Единственным доступным двигателем был собственный четырехцилиндровый двигатель Reliant объемом 850 куб. См «красный верх» (так называемый из-за его красной крышки коромысла), соединенный с четырехступенчатой коробкой передач. Этот двигатель был заимствован из предыдущего MkI Robin и выдавал 40 л.с., максимальную скорость 85 миль в час и расход топлива до 60 миль на галлон. Самая узнаваемая особенность MkI Rialto — это толстая полоса, идущая спереди назад, из золота, графита или серебра в зависимости от цвета корпуса.

Прототип Rebel 1600 GT

Во время серийного производства Rebel компания Reliant экспериментировала с более спортивным вариантом, дополняющим Scimitar GT и будущий Scimitar GTE. В то время как существующий Rebel был оснащен двигателями объемом 598-748 куб. См и мощностью 25-35 л.с., прототип Rebel 1600 GT под кодовым названием FW6 был оснащен двигателем Ford Crossflow объемом 80 л.с. и 92 фут-фунт (нетто) / 91 л.с. и 102 фут-фунт (SAE) 1599 куб. см от Ford Cortina 1600E mk2. У Reliant были отношения с Ford, использующими их двигатели в спортивных автомобилях Reliant, а Reliant в свою очередь строила кабины для грузовиков из стекловолокна. Rebel 1600 GT был рабочим легальным прототипом, и если бы ему дали добро, он был бы запущен примерно в 1968 году, но так и не был запущен в производство, поскольку Reliant Management обнаружило, что Rebel 1600 GT может не только превзойти более крупный Scimitar. модели (вокруг завода, поскольку инженеры гоняли их), но также, по общему мнению, имели отношение мощности к весу 204 л.с. на тонну, что превышало бы у многих современных спортивных автомобилей.

Rialto SE

Механические части нового Rialto SE теперь вернулись к двигателю со стандартной спецификацией, но теперь с серой крышкой коромысла, двигатель использует предварительно включенный стартер для улучшения запуска.

Кузов теперь стал ярче, чем раньше, а также теперь имел черную границу декали, идущую вдоль днища автомобиля, которая постепенно исчезает, плюс единственная оранжевая булавочная полоса, проходящая спереди назад в центре автомобиля..

Теперь, когда в модельном ряду появился хэтчбек Rialto, седан Rialto был самым дешевым автомобилем во всем модельном ряду, но к 1995 году седан был исключен из ассортимента. MkII Robin 1989 года заменил хэтчбек Rialto SE.

К 1990 году на всех моделях также была установлена муфта на роликовых подшипниках.

Универсал MkII Robin был выпущен к 1992 году, но универсал Rialto SE продолжал производство как более дешевая альтернатива, хотя единственными различиями между автомобилями был дизайн кузова. Некоторые поместья MkII Robin иногда ошибочно регистрировались как поместья Reliant Rialto SE.

Последней созданной моделью Rialto было поместье, и производство Rialto наконец завершилось в 1997 году.

Необоснованные мифы

Один из самых широко известных мифов — это то, что У трехколесного транспортного средства Reliant необходимо будет отключить или отключить передачу заднего хода, чтобы кто-то мог управлять им по лицензии на мотоцикл. Это было правдой в начале 1960-х годов, но вскоре перестало существовать, поскольку отсутствие подвижности задним ходом было опасно для водителя и других участников дорожного движения.

Еще один миф заключается в том, что трехколесный Reliant не разрешено на британских автострадах. Это не так, поскольку на автомагистрали допускается движение любого двух-, трех- или четырехколесного транспортного средства, если его рабочий объем превышает 50 куб. См.

Некоторые люди считают, что можно управлять трехколесным Reliant на обязательную базовую подготовку (CBT) водительские права, но это неверно, так как Reliants имеют двигатели большего размера, чем позволяет лицензия CBT. Требуются полные права на вождение мотоцикла или автомобиля, а также водитель должен быть старше 21 года, чтобы управлять Reliant.

Вождение Reliant с водительскими правами на мотоцикл

Владельцы мотоциклетных прав в Великобритании также получит право на категорию B1, что позволит им управлять трех- или четырехколесным транспортным средством до 550 кг. Разрешение B1 перестало выдаваться DVLA после 2001 года.

Интерес к Reliant снова вырос после января 2013 года, когда схема лицензирования была снова изменена. С этого момента и по настоящее время обладатель полной лицензии на мотоцикл категории А старше 21 года может управлять трехколесным транспортным средством любой мощности. Из-за этих изменений в лицензировании Reliant Robin не может управляться с разрешения учащегося.

Reliant Rialto

700

Rebel 700, представленный в октябре 1967 года, имел несколько серьезных изменений по сравнению с 600-м, включая полную переработку шасси с использованием более прочной стали и конструкции, новый двигатель объемом 701 куб. см, переход на отрицательную массу и многие другие изменения в спецификациях. На автосалоне Earl’s Court универсал был показан впервые, а также объявлен о продаже. В универсале использовались более длинные задние окна и большая задняя дверь на петлях. В сочетании с новым складывающимся задним сиденьем это сделало универсал Rebel невероятно практичным, и через два года он стал самой продаваемой моделью. Позже можно было заказать открывающиеся боковые окна. В 1971 году после запросов многих покупателей недвижимости Rebel была представлена фургонная версия Rebel. Модель фургона была в основном универсалом, но без окон. Задние сиденья по-прежнему можно было заказать в фургоне с помощью комплекта для сборки заднего стекла, предлагаемого дилерами Reliant — это означает, что вы можете купить фургон Rebel, превратив его в универсал, избегая большого налога. И имение, и фургон предлагали по 46 куб. футов грузового пространства, которое увеличилось в фургоне до 60 куб. футов без дополнительного сиденья переднего пассажира.Было произведено не так много фургонов Rebel 700, поскольку производство 750-й находилось в стадии разработки, было произведено еще больше фургонов 750.

Для чего понадобилось облако?

Для быстрого обучения нейросети пришлось оперативно увеличить вычислительные мощности. Чтобы сэкономить на покупке и обслуживании собственного оборудования, команда решила использовать облачные технологии Yandex.Cloud. С помощью этой платформы команде удалось развернуть виртуальную машину с необходимыми GPU (видеокартами) всего за полчаса.

«Если говорить о будущем, то, на мой взгляд, благодаря облачным платформам тяжеловесные компьютеры в беспилотных автомобилях уйдут в прошлое, а в салоне наконец-то перестанет быть жарко от нагревающихся видеокарт», — делится мнением Павел Карасев.

История бренда Reliant

Марка Reliant произвела приблизительно 2 000 000 автомобилей, которые были проданы в 10 странах мира. В определенный период «Релиант» была второй британской фирмой по производству машин.

Кто и когда создал компанию Reliant

Компания Reliant основана в 1935 году Томом Уильямсом. Первый трехколесный фургон Regent вышел на рынок в 1936 году. Транспортное средство напоминало моторикшу, стоило дешево и облагалось налогами, как мотоцикл. Из-за этого спрос на авто не переставал расти.

В период Второй мировой войны компания изготавливала детали для военной техники. По окончанию войны фирма возобновила производство трехколесных фургонов и выпустила новую марку Regal.

В середине 50-х годов спрос на трехколесные авто начал падать. Руководство приняло решение изготавливать четырехколесные автомобили и кузова из стеклопластика. R 70-м годам Reliant считалась крупнейшей компанией, производящей стекловолокно.

В 1961 году появилась марка машины Reliant Sabre. Но модель оказалась ненадежной и неустойчивой на дороге. После некоторых доработок появилась усовершенствованная версия Sabre Six.

В 1964 году с конвейера сходит престижная спортивная модель Scimitar. Каждый год автомобиль дополняли новыми двигателями, коробками передач и кузовами, получая новые версии Scimitar GT, GTE, GTC, SS-1 и другие.

В 1969 году бренд Reliant приобретает компанию Bond Cars, которая также выпускала трехколесные машины. Совместными усилиями по проекту Тома Карена в 70-х годах появился микрокар Bond Bug.

Авто бренда Reliant

В 1973 году компания решает заменить устаревшую модель Regal, выпустив трехколесный автомобиль Robin с кузовом из стеклопластика. Для любителей трехколесных машин марки Reliant в 1982 году был создан микрокар Rialto.

В 1975 году бренд изготовил грузопассажирский автомобиль Kitten. Немного позже появился миниатюрный Reliant Fox.

В 1985 году заключается договор с фирмой Ford. И «Релиант» начинает сборку Escort RS-200 – мощное двухместное авто для ралли.

С 1986 по 1990 спрос на марку Reliant резко снизился. Компания объявила о банкротстве.

В 1992 году история бренда Reliant возобновляется, но под руководством компании Beans Engineering. Уже в 1993 году на рынках появляется модель Scimitar Sabre. Несмотря на способность развивать скорость до 210 км/ч, автомобиль не стал популярным.

В 1996 году компания снова становится банкротом. Марку выкупает Anovex Group, во главе которой стоит Джонатан Хейнс. В 1997 году производство переносится в город Бернтвуд, где выпускаются полностью обновленные модели Robin, Kitten и Rialto.

До 2001 года фирма успешно производила 50 машин в неделю. Но акционеры решили закончить собственное производство и начать импортировать французские мотоциклы и миникары Ligier, а также авто марки Piaggio Ape.

Последний Reliant Robin 65 был выпущен на 65-летие компании. В автомобиль добавили кожаные сидения, легкосплавные диски и панель из орехового дерева, а цвет сделали металлически-золотым.

Что означает эмблема

Логотип бренда представлен стилизованным орлом с расправленными крыльями. В центре находится заглавная буква R, обозначающая название фирмы, которое в переводе означает «Уверенный».